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近日，杭州宇樹科技股份有限公司“一種機器人多樓層復合導航方法和設備”專利公布。企查查專利摘要顯示，本公開屬于機器人導航技術領域。現有機器人導航方案，在多樓層導航過程中，構建的柵格地圖信息保存程度較低，無法得到最優規劃路徑。本發明的一種機器人多樓層復合導航方法，充分考慮多樓層導航特點，將三維點云地圖按樓層進行分割，得到不同樓層的三維點云地圖，從而可以大大提高信息保存程度，并對每個樓層的三維點云地圖分別進行投影和柵格化處理，生成多個二維同層地圖；然后對樓層間的連接關系以及樓層間的結構特征進行分析，得到層間連接地圖；再基于層間連接地圖以及二維同層地圖，進行拓撲路徑搜索，得到最優規劃路徑，從而可以實現機器人在同棟樓多樓層環境中的準確導航。